# 索引
# 关节
| 接口 | 描述 | |
|---|---|---|
| CreateDistanceJoint | 服务端 | 创建距离关节，限制两个锚点之间的距离范围，可配弹簧 |
| CreateFixedJoint | 服务端 | 创建固定关节，两个刚体刚性连接，无自由度 |
| CreatePrismaticJoint | 服务端 | 创建滑动关节；两个刚体仅能沿指定轴相对平移，旋转被锁定，可加行程限制 |
| CreateRevoluteJoint | 服务端 | 创建铰链关节，绕指定轴单轴旋转，可加角度限制和电机 |
| CreateSphericalJoint | 服务端 | 创建球窝关节，允许三轴旋转，可加锥形角度限制 |
| DestroyAllJoints | 服务端 | 销毁所有关节 |
| DestroyJoint | 服务端 | 销毁关节 |
| DestroyJointsForEntity | 服务端 | 销毁指定实体上所有关联的关节，应在实体销毁前调用 |
| GetJointBreakForce | 服务端 | 获取关节的断裂力和断裂扭矩 |
| GetJointFrames | 服务端 | 获取关节两端当前的本地frame和世界frame |
| GetJointType | 服务端 | 查询关节类型 |
| GetRevoluteJointAngle | 服务端 | 获取铰链关节当前相对于创建零位的旋转角度。仅对RevoluteJoint有效 |
| GetRevoluteJointVelocity | 服务端 | 获取铰链关节当前角速度。仅对RevoluteJoint有效 |
| IsJointBroken | 服务端 | 查询关节是否已断裂 |
| SetDistanceJointParams | 服务端 | 设置距离关节参数 |
| SetJointBreakForce | 服务端 | 设置关节可承受的约束力/约束扭矩阈值；PhysX求解出的实际约束载荷超过任一阈值时自动断裂。冲量(eIMPULSE，单位N·s)不能直接与力阈值(N)比较 |
| SetJointCollisionEnabled | 服务端 | 设置关节关联的两个刚体之间是否发生碰撞，适用于所有关节类型 |
| SetPrismaticJointLimit | 服务端 | 设置滑动关节的行程限制并启用 |
| SetRevoluteJointDrive | 服务端 | 设置铰链关节的电机并启用 |
| SetRevoluteJointLimit | 服务端 | 设置铰链关节的角度限制并启用 |
| SetSphericalJointLimitCone | 服务端 | 设置球窝关节的锥形角度限制并启用 |
# 场景
| 接口 | 描述 | |
|---|---|---|
| ClearRemoteVisualSync | 服务端 | 清除该自定义 PhysX 刚体的运行时远端同步配置，恢复实体定义的默认带宽优化行为，仅服务端可调用。 |
| ConnectPvd | 服务端 | 连接本机 PhysX Visual Debugger（PVD）以调试当前 PhysX 场景 |
| DisconnectPvd | 服务端 | 断开当前 PhysX 场景与本机 PhysX Visual Debugger（PVD）的连接 |
| Raycast | 服务端 | 射线检测，获取与射线相交的碰撞体。目前仅支持获取自定义刚体 |
| Raycast | 客户端 | 射线检测，获取与射线相交的碰撞体。目前仅支持获取自定义刚体 |
| SampleBuoyancy | 服务端 | 使用C++批量采样自定义刚体的浸没体积、浮力合力和浮心；本接口只计算，不施力，仅服务端可调用。 |
| SetRemoteVisualSync | 服务端 | 设置该自定义 PhysX 刚体的远端位置与四元数同步降频参数，整个刚体的所有 shape/mesh 一并生效，仅服务端可调用。 |
| SetSceneGravity | 服务端 | 设置指定维度 PhysX 场景的全局重力，仅服务端可调用；立即影响该维度内全部受重力的动态 PhysX 刚体。 |
# 刚体
| 接口 | 描述 | |
|---|---|---|
| AddForce | 服务端 | 对自定义刚体的质心施加全局坐标力；数值单位由mode决定，对运动学刚体无效 |
| AddForceAtPos | 服务端 | 对自定义刚体的指定位置添加力，对运动学刚体无效 |
| AddForceAtPosLocal | 服务端 | 对自定义刚体的指定位置添加力，对运动学刚体无效 |
| AddTorque | 服务端 | 对自定义刚体添加扭矩，对运动学刚体无效 |
| AddTorqueLocal | 服务端 | 在自定义刚体本地坐标系中添加扭矩，对运动学刚体无效。X轴为Roll（滚转），Y轴为Yaw（偏航），Z轴为Pitch（俯仰） |
| CreatePxActor | 服务端 | 给实体创建自定义刚体 |
| GetActorFlags | 服务端 | 获取 actor 当前 ActorFlags(诊断接口,bit1=eDISABLE_SIMULATION,bit3=eDISABLE_GRAVITY) |
| GetAngularVelocity | 服务端 | 获取自定义刚体的角速度 |
| GetAngularVelocity | 客户端 | 获取自定义刚体在世界坐标系下的角速度 |
| GetLinearVelocity | 服务端 | 获取自定义刚体的线速度(world space) |
| GetLinearVelocity | 客户端 | 获取自定义刚体在世界坐标系下的线速度 |
| GetMass | 服务端 | 获取自定义刚体的质量(PhysX 内部 mass,由 density+体积合成) |
| GetMassSpaceInertiaTensor | 服务端 | 获取刚体的惯性张量对角线分量 |
| GetQuaternion | 服务端 | 获取自定义刚体的四元数旋转 |
| GetQuaternion | 客户端 | 获取自定义刚体的四元数旋转 |
| GetRigidBodyFlags | 服务端 | 获取刚体当前 RigidBodyFlags(诊断接口,bit0=eKINEMATIC) |
| GetRigidDynamicLockFlags | 服务端 | 获取动态刚体当前 RigidDynamicLockFlags(诊断接口,bit0-2=Linear XYZ lock,bit3-5=Angular XYZ lock) |
| IsDefaultPxActor | 服务端 | 是否为引擎默认创建的 PxActor(诊断接口,True 表示 mod CreatePxActor 实际是 no-op) |
| IsSleeping | 服务端 | 查询自定义刚体是否处于休眠状态 |
| PutToSleep | 服务端 | 强制刚体进入休眠 |
| SetActorFlag | 服务端 | 设置物理实体的行为开关 |
| SetAngularDamping | 服务端 | 设置动态刚体的角阻尼，值越大角速度衰减越快 |
| SetAngularVelocity | 服务端 | 设置自定义刚体的角速度，对运动学刚体无效 |
| SetCMassLocalPose | 服务端 | 设置质心相对于actor原点的偏移，用于手动调整重心 |
| SetGlobalPose | 服务端 | 设置自定义刚体的变换（直接瞬移） |
| SetGlobalPose | 客户端 | 设置客户端本地自定义刚体的变换（直接瞬移） |
| SetKinematicTarget | 服务端 | 设置运动学刚体的目标变换，仅对开启了PxRigidBodyFlag.eKINEMATIC的自定义刚体生效 |
| SetLinearDamping | 服务端 | 设置动态刚体的线性阻尼，值越大线速度衰减越快 |
| SetLinearVelocity | 服务端 | 设置自定义刚体的线速度(world space),仅对PxRigidDynamic生效 |
| SetMass | 服务端 | 设置动态刚体质量 |
| SetMaxAngularVelocity | 服务端 | 设置自定义刚体的最大角速度，防止碰撞后疯转 |
| SetMaxLinearVelocity | 服务端 | 设置自定义刚体的最大线速度，防止物体飞出天际 |
| SetRigidBodyFlag | 服务端 | 设置自定义刚体的行为开关 |
| SetRigidDynamicLockFlags | 服务端 | 设置自定义刚体的约束 |
| WakeUp | 服务端 | 唤醒休眠中的刚体 |
# 碰撞体
| 接口 | 描述 | |
|---|---|---|
| AddBoxGeometry | 服务端 | 给自定义刚体创建盒形碰撞体 |
| AddBoxGeometry | 客户端 | 给客户端本地自定义刚体创建盒形碰撞体 |
| AddBoxTrigger | 服务端 | 给自定义刚体创建盒子形触发器 |
| AddCapsuleGeometry | 服务端 | 给自定义刚体创建胶囊形碰撞体 |
| AddSphereGeometry | 服务端 | 给自定义刚体创建球形碰撞体 |
| GetShapeCount | 服务端 | 获取自定义刚体当前的碰撞 shape 数量 |
| GetShapeCount | 客户端 | 获取客户端本地自定义刚体当前的碰撞 shape 数量 |
| GetShapeInfo | 服务端 | 获取指定碰撞 shape 的信息 |
| GetShapeInfo | 客户端 | 获取客户端本地指定碰撞 shape 的信息 |
| RemoveShape | 服务端 | 删除自定义刚体上指定索引的碰撞 shape，适用于盒形、胶囊形、球形碰撞体和触发器 |
| RemoveShape | 客户端 | 删除客户端本地自定义刚体上指定索引的碰撞 shape |
| RemoveShapeByUserData | 服务端 | 删除所有 userData 与指定值相同的碰撞 shape |
| RemoveShapeByUserData | 客户端 | 删除客户端本地所有 userData 与指定值相同的碰撞 shape |